初めに

どうもこんにちはソフト担当の見崎です。大会の準備に追われてブログの更新が遅くなってしまいました。
この記事では世界大会2023で出場したオフェンスロボットの概要、特にソフト面での説明しようと思います。正直なことを話しますと、全国大会の時と世界大会の時ではほとんどハードウェア的な部分は変わっていません(機体のフレーム素材は変更しました)。ハードを変更できなかったことを肯定するわけではないですが、ソフトウェア作成に時間を注げたことが世界大会での結果につながったと感じています。

概要

オフェンス機に搭載しているセンサ類

• エンジェルラインセンサ
• サイドラインセンサ
• IRセンサ
• ホールドセンサ(ボールをホールドしているかを判断する)
• openMV
• ジャイロセンサ

どうですか？
もちろんもっと多くの機能を取り付けたいという願望はありました。ex)キッカー、ドリブラー　ですが現実的に考えてすべてを本番前までに取り付けて、機体を安定させて動かす自信がなかったので断念しました。キッカーかなり粘ったのですがうまくいきませんでした。

ソフト上で意識したこと

僕が、世界大会に向けてオフェンス機のソフトウェアを作る際に意識したことは主に2つあります。

1つ目はopenmvのデータ取得をできる限り減らすことです。僕らのオフェンス機はラインセンサ、IRセンサ、openmvをUARTでデータ送信を行っています。そのため、データ取得を毎回行っていると処理にものすごく時間がかかってしまいます。特に、openmvの処理は中でも時間がかかってしまいプログラム上の必要でないところに記述してしまうと、その他行動に支障をきたしてしまいます。そのため、出来る限り必要でないときにセンサ情報の取得をしないようにプログラムを組むことを心掛けました。

2つ目はボールが見えていないときの処理を細かく記述したことです。今までの僕らのオフェンス機は、ボールが見えなかったらただ後ろに下がる動きをしていたのですが(動かないよりはいいかなと思っていたので)、それではうまくいかないことが全国大会で感じました。そこで、ボールがないときの処理を上手に記述することでボールに対してうまくアプローチできたと感じています。

世界大会でのオフェンス

世界大会の前半はオフェンスはあまり好調と言える状態でなく、調整が必要なことが多いと感じていました。僕らの機体はラインから出ないようにというのが機体を作るうえでチームの核となっていたのですが、世界大会のコートは日本のようなコートではなかったので、ロボットが滑るせいでボールをうまくホールドできなかったり、白線から出てしまうことが多かったです。世界大会の時は、日本大会の時よりもスピードを下げ白線から出ないロボットを目指して調整をしていました。

まとめ

世界大会や全国大会を通して感じたのは、白線から出ないで試合中動き続けるオフェンスはやはり強いと感じました。白線から機体が出ないだけでサッカーの試合を安心してみることが出来ると思います。また、中立点から確実にゴールに入れられるように工夫するのも大事だと思います。大会を通して相手機体がコートのない状況がありました。そのチャンスを逃さないようにするためにも中立点からゴールする工夫は大事だと思います