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関東大会振り返り
2025/01/19 岸大遥
今回の関東大会では初めてオープン大会に出るということで最低限の動きができることを目標に基盤を組みました。結果としては動きませんでしたがソフトウェアが間に合いさえすればとてもいい動きができる機体だったと思います。
この度JLPCBさんにほぼ無償で基盤を発注させていただきました。
不慣れなところもありましたがとても親切に対応いただき「安い」「早い」「正確」で基盤を発注することができました。
基板の発注方法
https://burariweb.info/electronic-work/jlcpcb-substrate-ordering-method.html
英語発注システム
https://jlcpcb.com/JPV/
日本語発注システム
https://jlcpcb.com/jp/
12Vを5Vと3.3Vに降圧している基板です。前回からdcdcコンバーターを変更して安全性とスペースを確保しました。そのおかげか燃える心配などもなく安定して動かすことができました。
LineSensor基板です。僕はラインセンサーにおいてはこの形が最強だと思います。円形でラインを正確に把握する処理を行い。その処理量からなる遅さをサブラインでカバーするという仕組みで機体をラインからでないようにすることができます。またラインセンサーの取り外しも楽にできるようになっていてドライバーなどは不要で手で取り外しができるようになっています。2か所のナットを手で外してxhコネクターを抜くだけなのでメンテナンス性をかなり向上させています。
今まで通りSTMマイコンをメインに採用して処理させています。gyroはmpu6050,モータードライバーはdrv8432を使っています。pwm用のピンソケットを設けて基盤を2層構造上にしています。これのおかげでスペースを節約し狭いオープンの機体を効果的に使っています。
UnitVを4個載せて全方位を見れるようにしました。この基盤はいろいろ改善が必要だと思っています。車検に引っかかる色が多かったり視野角が足りていなかったりなど。改善点がたくさんあるので修正してきちんとした基板にできるようにしたいと思います。
この基盤を使って配線をまとめることでかなり配線をきれいにすることができたと思います。配線が多すぎるのはかなりソフトウェアにとってもハードウェアにとってもやりにくい原因となるのでストレスがなくなりとてもよかったです。
この基盤はデバッグを1箇所にまとめるかつusbで行いたくて作った基板です。結局そのusbだけでデバッグるためのモジュールは動きませんでしたが1箇所にまとまったことでさしかえるときの手間を減らすことができたと思います。
今回のプレゼンポスターは関東大会ということで難易度は高くても目を引くデザインにしようというコンセプトで作りました。その成果謎の空白があったり文字が少し大きめだったりしていますが。全体のデザインとしてはまあまあうまくいったんじゃないかと思います。大変だったのでこんな感じのデザインは当分やらないと思います。
今回初めて基盤をやるにあたっていろいろ勉強してみて面白いなと思いました。ソフトウェアと回路両方できるようになることでロボットへの理解度が段違いで上がるのですごいおすすめです。大会の結果としてはソフトウェアが間に合わず全然でしたが全国大会の推薦権がもらえると信じて今回気づいた改善点をいろいろ試しながら全国用の回路を作ってみたいと思います。長々とすいませんでした。次回もっといい基盤を作れるように頑張りたいと思います。